机器人机构学基础

题名:机器人机构学基础
责任者:张奔编著
出版社机械工业出版社
出版年:2023.06
ISBN:978-7-111-72770-5
定价:29.80
载体形态项:123页 26cm
个人责任者:张奔编著
学科主题:机器人机构
中图法分类号:TP24
提要文摘附注:本书共7章。第1章绪论，介绍了机器人和机构学的概念和研究范围、机器人的数学模型等。第2章机器人机构设计，介绍了工业机器人的分类及特点，常用的专用减速器等。第3章机器人机构学的数学基础，介绍了机器人机构学中用到的数学基础知识，分别介绍了三维空间刚体运动、反对称矩阵、李群与李代数和旋量等数学概念。第4章工业机器人的运动学分析，讨论了连杆坐标系的建立、连杆参数、变换方程和运动学方程，给出了工业机器人正运动学分析的方法，讨论了逆运动学分析。第5章速度运动学，讨论了力雅可比矩阵，给出了逆速度和加速度、可操作性的速度运动学相关概念。第6章工业机器人运动学分析，利用牛顿-欧拉迭代法建立了机器人的动力学方程，利用拉格朗日法建立机器人的动力学方程。第7章移动机器人机构学分析，介绍了移动机器人的分类方法、运动学模型及约束建立的方法及机动性。
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