无人水下航行器集群控制

题名:无人水下航行器集群控制
责任者:梁霄, 曲星儒著
出版社科学出版社
出版年:2023.03
ISBN:978-7-03-073482-2
定价:142.00
载体形态项:216页 24cm
个人责任者:梁霄著、曲星儒著
学科主题:无人驾驶
中图法分类号:U674.941
提要文摘附注:本书从模型、理论以及仿真等角度，深入系统地介绍无人水下航行器集群控制。首先，概述了无人水下航行器集群研究现状，并对反步、滑模等非线性控制方法进行简单介绍。其次，通过分析航行器控制特性，建立六自由度运动模型，并基于该模型进行操纵性仿真。再次，针对欠驱动水下航行器轨迹跟踪控制、路径规划、路径跟踪控制、多路径协同跟踪控制、单路径包围控制、集群轨迹跟踪控制、集群路径跟踪控制及集群避障等问题，分别基于动态面、神经网络、模糊系统、图论、势函数及一致性等理论设计了控制器。最后，为验证上述控制方法的有效性和优越性，本书给出了详细的理论证明和仿真结果。
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