文献类型:专著 浏览次数:6
  • 题名:四旋翼无人机轨迹规划与跟踪控制算法
  • 责任者:严怀成, 饶凯, 杨朋辉等编著
  • 出版社化学工业出版社
  • 出版年:2025
  • ISBN:978-7-122-48698-1
  • 定价:88.00
  • 载体形态项:144页 26cm
  • 个人责任者:严怀成编著、饶凯编著、杨朋辉编著
  • 学科主题:旋翼机
  • 中图法分类号:V279
  • 提要文摘附注:本书阐述了四旋翼无人机在动态环境中的轨迹规划与跟踪控制技术,围绕感知、规划与控制的核心挑战,构建从基础建模到实际执行的全技术链条。全书首先基于牛顿-欧拉方程建立非线性动力学模型,分析四旋翼的欠驱动特性与微分平坦性;随后探讨了视觉/激光SLAM与多传感器融合的定位方法,以及不同环境表征对规划的影响;进而提出“路径搜索—参数化—优化”的轨迹生成框架,涵盖基于搜索/采样的初解生成与多目标约束优化;最后对比工业级闭式控制与前沿优化驱动方法,解决复杂扰动下的跟踪问题。
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