文献类型:专著 浏览次数:2
  • 题名:机器人机构学的数学基础:第3版
  • 责任者:于靖军, 刘辛军, 丁希仑编编著
  • 出版社机械工业出版社
  • 出版年:2026
  • ISBN:978-7-111-80169-6
  • 定价:79.80
  • 载体形态项:xvi, 383页 26cm
  • 个人责任者:于靖军编著、刘辛军编著、丁希仑编著
  • 学科主题:机器人
  • 中图法分类号:TP24
  • 提要文摘附注:本书共12章。第1章为绪论, 简要介绍机构学与机器人学的发展历史、机构学与机器人学的基本概念、机器人机构学的主要研究内容、机构学与机器人学研究中的现代数学工具等; 第2章主要回顾一下与本书相关的一些数学基础知识与概念, 包括向量空间、射影空间, 并引入微分流形、位形空间的概念; 第3-7章是本书的基础理论部分, 主要讲解有关机器人运动的李群与李子群、李代数、李群与刚体运动、旋量和对偶四元数的相关知识, 这部分内容也构成了本书的核心知识体系; 第8-12章是对基础理论内容的拓展深化及应用, 包括旋量系、反旋量系及其应用, 以及线几何与图谱法、机器人运动学基础、机器人运动性能分析与评价、机器人静力学与静刚度分析。
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